کنترل جرثقیل هوایی دو درجه آزادی توسط کنترل کننده مدلغزشی تطبیقی

چکیده: در این مقاله طراحی کنترل کننده ی مدلغزشی تطبیقی برای جرثقیل هوایی دو درجه ی آزادی همراه با نامعینی ارائه شده است. جرثقیل هوایی سیستمی غیرخطی و دینامیک بوده و کنترل آن، یکی از موضوعات مهم کنترلی است. هدف کنترلی به دست آوردن قانون کنترل بدون نوسانات شدید تکراری فرکانس بالا است که سیستم را در برابر نا معینی های محدود و بدون حد بالای معلوم مقاوم کند. از بین روش های کنترل مقاوم، کنترل مدلغزشی به دلیل سادگی کاربرد و همچنین خطای محاسباتی کم انتخاب شده است. درعین حال برای کم کربن پدیده ی نوسانات شدید تکراری از کنترل تطبیقی کمک گرفته شده است. با به کاربردن کنترل تطبیقی نیازی به دانستن حد بالای نامعینی ها نیست. در این مقاله سعی شده است با تنظیم مناسب بهره ی تطبیق، پدیده ی نامطلوب نوسانات شدید تکراری به حداقل رسانیده شود. نتایج شبیه سازی نشان دهنده ی مؤثر بودن کنترل کننده ی پیشنهادی برای سیستم جرثقیل هوایی است.